Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tez Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi, Fen Bilimleri , Elektrik Elektronik Mühendisliği, Türkiye
Tez Danışmanı: Mahit Güneş
Tezin Onay Tarihi: 2018
Tezin Dili: Türkçe
Özet:Gerçek zamanlı çalışan robotlar günümüzde çok yaygın bir şekilde kullanılmaktadırlar. Bu robotlar endüstride imalat aşamasından hastanelerde teşhis ve tedavi araçlarına kadar geniş bir kullanım alanıyla insanlığa hizmet etmektedirler. Robotların istenilen göreve uygun olarak tasarlanabilmeleri ve verilen görevleri yüksek derecede doğrulukla yapmaları onları gün geçtikçe daha popüler hale getirmektedir. Bu tez çalışmasında ters sarkacın benzeri mantıkla çalışan ve iki tekerlek üzerinde dengede duran bir robot tasarımı yapılmıştır. Ayrıca üzerine entegre edilmiş bir mesafe sensörü yardımı ile nesne takibi yapılmıştır. Tasarlanan robot iki kısımdan oluşmaktadır. Birinci kısımda gerekli ivme sensöründen alınan işaretlerin filtrelenmesi ile daha kaliteli ve az titreşimli bir işaret elde etmek hedeflenmiştir. Bu filtreleme işlemi için Kalman filtreleme metodu kullanılmıştır. İkinci kısımda ise Kalman filtresinin çıktıları yorumlanarak iki adet Doğru Akım (DA) motorun kontrolü PID kontrol tekniği ile yapılmıştır. Robot kontrolü için birçok kontrol metodu kullanılabilmektedir ancak gerçek zamanlı çalışan sistemlere kolay uygulanması ve basit yapısından dolayı PID kontrol tercih edilmiştir. Bu robotun tasarlanması sırasında Kalman Filtresi, PID Kontrol ve Ters Sarkaç çalışma mantığı hakkında teorik ve pratik kazanımlar elde edilmiştir. Bunlara ek olarak ivme ve mesafe sensörleri Arduino programlama yardımıyla efektif bir şekilde kullanılmışlardır. Ek donanımlar kullanılarak daha fonksiyonlu bir robot tasarımı yapılabilir ve bu robotun spesifik görevlerde rol alması sağlanabilir. Anahtar Kelimeler: Denge Robotu, Kalman Filtresi, PID Kontrol